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• MULE: Multi-terrain and Unknown Load Adaptation for Effective Quadrupedal Locomotion

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  Published:2025年5月1日 at  at 12:41

  #Reinforcement Learning, #Adaptive Control, #Quadrupedal Locomotion, #Payload Adaptation, #Terrain Adaptation

  本文提出一种基于强化学习的自适应控制框架，通过名义策略和自适应策略的协同工作，使四足机器人在未知负载和多样化地形下实现鲁棒运动控制，并在模拟与硬件实验中验证了其优越性。